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勇气号和机遇号火星车里分别于2004年

2003年6月25日，机遇号发射成功；2004年美国东部标准时间1月3日和24日（北京时间各晚一天)登上火星。
勇气号和机遇号均已获得了一些重要成果。例如，除了传回大量前所未有的高清晰度火星表面照片外，勇气号用小型热辐射光谱仪在着陆区观测到碳酸盐矿物存在的踪迹。这类矿物质被认为需要在有水环境中才能形成，这意味着火星表面可能存在过形成生命的重要条件——水。初步探测显示，勇气号周围区域碳酸盐富集程度似乎要高于火星整体的平均分布水平。但科学家们强调，小型热辐搜仿射光谱仪新探测到的碳酸盐究竟是火星大气中所含水气作用的产物，还是在火星表面有水的环境下形成的尚无从判断，需要对周围区域进行红外测量后才能回答。如观测发现碳酸盐集中在更粗答漏陆大的物质中而不是在蓬松的尘土中，也许可以为古谢夫区域过去存在液态水提供支持。此前，另一探测器在火星轨道上已发现火星表面存在碳酸盐。
1月30日，它在着陆点附近发现了火星曾经有水存在的初步证据。它利用小型热辐射光谱仪发现了可能存在赤铁矿的线索，而这种矿物通常在有液态水的环境下生成。这暗示着火星上从前比现在更“湿润”，适合于生物生存。
2月3日，机遇号利用显微成像仪首次拍到火星土壤的显微照片。科学家说很有可能在所拍摄的土壤内找到曾经有水存在的痕迹。
2月4日，科学家宣布，机遇号发现了一种非同寻常的“混合物”。这种物质由土壤、沙粒和一些很圆的卵石组成。这一发现引起科学家的极大兴趣。照片显示的卵石为什么那么圆？这些混合物究竟意味着什么？这项新发现是否证明火星曾一度温暖潮湿过？目前要回答这些问题还为时尚早。但机遇号的新发现，特别是那些圆圆的、个头不小的神秘卵石，无疑更激起了科学家们探究火星上水源线索的好奇与热情。
2月5日夜间，机遇号进行了首次行走，为寻找那里曾存在水的证据迈出了重要一步。它当日走了约3.05米，途中进行了土壤分析研究。此次行走的目的地是离着陆舱约4.6米的一处外露岩床。它于2月6日抵达那里，进行了取样分析研究，以确定岩石中赤铁矿的含量。
2月8日，机遇号传回这处火星岩床的显微照片。这有助于研究该岩床是不是在液态水环境下形成的。这处名为“清顷斯努特”(Snout，意为“口鼻部”)的岩床位于着陆点附近的一个浅坑区。科学家认为，它是火星地质史的缩影，对其进行研究很可能找到火星上曾经有水存在的线索。机遇号还使用机械臂上的光谱仪研究了岩床的成分。
2月9日，美国航宇局说，机遇号正在仔细“端详”“斯努特”上镶嵌的小石球。照片显示，这些小石球像“蛋糕上的蓝莓果”一样镶嵌在岩床上。科学家们在对这些石球的成因进行种种猜测后认为，其中3种假设最有可能成立：一是火山喷发时飘浮在空中的火山灰互相粘在一起结成石球；二是火山熔岩冷却时生成石球；三是某种液体(很可能是水)带着溶解的矿物质流经火山岩石时生成石球。如能证明“蓝莓果”的形成与火山喷发无关，则会大大增加火星上曾经有液态水存在的可能性。
2月11日，机遇号发回了令“科学家们激动不已”的火星岩层图像。美国航宇局在一份声明中说：“在以前发回的全景图像上，地质学家已看到一些火星岩石有细微的层次。新发回的图像显示，火星岩层并非像笔记本那样总是平行……如从某一角度细看，岩层有时相互交错。这些不平行的线条可能因火山活动、风或水的作用形成。”
在排除了机械臂故障后，美国航宇局2月17日宣布，机遇号在火星地表通过让带齿的右前轮快速旋转，开凿出一条长约50厘米、深8厘米的沟，以便深入观察和分析地表下土壤的化学成分，判断当地是否存在过液态水。
2月19日，机遇号在火星土壤中发现一种神秘的发光圆球。虽然还不清楚发光的具体原因，但科学家肯定绝非单纯的光学效果。2月22日，它又发现神秘的线状物。
2月24日，机遇号成功地对火星表面一块坚硬的岩石钻洞，并拍摄了洞内的细节。
3月11日，机遇号拍摄到了火卫一遮挡太阳的火星日食照片。这将帮助科学家确定火卫一的飞行轨道，以便让目前绕火星飞行的轨道探测器对其进行近距离观测。此前，它还拍到了火卫二遮挡太阳的火星日食照片。从地球上看，天空中月亮和太阳的圆面大小几乎相同，因此在日全食时，月亮几乎可以完全遮住太阳圆面。而火星比地球距太阳远，在火星上看到的太阳只有地球上看到的约2/3大。但火星的卫星非常小，因此在火星上看日食时，火星的卫星只能遮住不到太阳圆面的一半。
3月23日，美国航宇局公布了机遇号的又一重大发现：最新探测结果显示，火星表面过去可能部分为咸海所覆盖。这一结果为火星上可能曾存在支持生命的环境提供了新证据。机遇号对着陆区域附近岩层形状和岩石中所含某些化学元素进行的探测表明，其中一些岩石可能是在缓缓流动的一片咸水底部形成的。火星车项目首席科学家斯奎尔斯指出，机遇号停靠的位置，过去可能是一块咸海的海岸线。不过，科学家也强调说，根据机遇号目前搜集到的线索，尚无法判断该区域何时存在过液态水，究竟被液态水覆盖了多长时间以及咸水区面积到底有多大。这些都要进行进一步探测才能给出答案。
4月17日下午，安装了升级版电脑软件的机遇号在火星上创纪录地行驶了近3小时，跑完一个马拉松式的长途，轻松驶出140�9米，创下人造火星车在火星上单日行车距离的新纪录。这大大超出它自己此前保持的火星单日行车里程纪录，也大于“旅居者”火星车1997年在火星上考察3个月行驶距离的总和。在结束这次长途旅程后，机遇号在火星上的累计行驶里程达到627�7米，突破了600米大关。美国航宇局科学家曾将行车600米作为判断机遇号和勇气号原定使命成功与否的硬指标之一(勇气号已在此前两周达标)。机遇号在这次破纪录之旅中，在大多数路段上都凭借新的自动导航软件来引路。控制人员称，新软件将使火星车机动性得到提升，能在火星上跑得更远。
4月26日，机遇号完成第90个火星日的探测，步勇气号后尘，一举通过所有“考核标准”。孪生火星车探测计划至此正式宣告取得圆满成功。科学家和工程师事先设立了一系列硬指标，作为判定两辆火星车联合探测计划是否成功的依据。按照规定，除行驶总里程至少达到600米外，每辆火星车都要至少工作90个火星日(约相当于地球上的92天)，至少造访 8个不同地点，并必须拍下周围环境的立体和彩色全景照片。另外，两辆火星车还需至少在60天中同时处于工作状态。
此前，有关官员在4月8日正式宣布，航宇局已批准将勇气号和机遇号的探测使命延长到今年9月13日，也就是勇气号1月3日在火星着陆后的第250个火星日前后。这相当于火星车原定探测寿命的约3倍，即超期服役5个多月。
控制人员在综合考虑多种因素后认为，延长火星车探测使命是可行的。比如，测试结果显示，火星车上的设备至少在270个火星日内都能承受火星昼夜温度变化的影响。另外，火星车上的众多马达虽然会随时间推移而磨损，但它们工作到9月中旬应该没问题。如果届时两辆火星车状况依然良好，有可能还会继续延长探测使命。科学家和工程师将考虑让两辆火星车“越冬”，即让它们进入冬眠模式，在明年春天时再唤醒它们，恢复工作。为延长寿命，航宇局已决定再投入1500万美元。科学家们认为，如果两辆火星车能继续维持良好的工作状态，这笔追加投资将非常划算，因为增加的经费还不到原预算的2％，却能将探测时间延长一倍以上。
两辆火星车的首要任务是寻找火星上是否存在过水的证据。根据它们各自的发现，科学家已能就此得出肯定的结论。在探测使命延长后，它们将继续在火星上探水。此外，科学家还为火星车拟定了其它一些新的科研目标，包括继续研究火星大气、对绕火星运行的探测器数据进行校验以及研究火星车太阳能电池板在尘埃长时间沉积情况下特性的变化等。
虽然两辆火星车已过了“保修期”，但科学家们仍期待着它们在未来几个月中能继续获得新发现。他们取得的任何成果都将是“额外的奖赏”。不过，火星上条件极其恶劣。虽然火星车工作时间可能持续到9月份甚至更长，但它们也随时可能在前进的道路上止步。
经过6周的长途跋涉，机遇号驶到了一个露天足球场大小的环形山边缘。这个名为“持久”的环形山直径约130米，据估计最大深度在20米以上。这里潜在的科学探测价值对火星车构成了“诱惑”。在5月6日的一次新闻发布会上，科学家们公布了机遇号从坑边拍摄的坑内彩色全景照片。机遇号着陆后，有近两个月时间一直在较浅的“小鹰”环形山中活动，对其中的裸露岩石等进行探测，并帮助科学家得出了该区域曾被一片早已蒸发光的咸水覆盖的推断。但咸水蒸发前火星上到底有过什么样的环境，在该环形山中却找不到相关证据，因为它深度太浅，还不到3米。对“持久”环形山的探测可能有助于回答这个问题。
爬出“小鹰”后，机遇号开了近800米才到达“持久”边缘。照片分析显示，这个大环形山内壁嵌有多层裸露岩石，一些岩石位于高约5～10米的峭壁之上，所处深度比“小鹰”坑内的裸露岩石要深，或者说年代更为久远。6月4日，航宇局宣布，科学家们就让机遇号冒险驶入该环形山达成了一致。6月8日，机遇号正式开始尝试进入环形山内。进入后，机遇号将首个探测目标锁定为一块名为“田纳西”的扁平岩石，并成功地在这块岩石上打出了一个洞。
6月8 日，科学家透露，勇气号在古谢夫区域新刨出了一条沟，并通过对沟中土壤的分析发现了该区域过去曾存在过水的新证据。阿尔法粒子X射线光谱仪的探测显示，在新挖的这条沟内，土壤中矿物盐含量相对较高。光谱仪在土壤中发现了硫和镁存在的迹象，而且含量在沟内不同位置保持同步变化。这意味着两种元素有可能以硫酸镁的形式存在。对此最可能的解释是水从表面之下渗出，溶解出矿物；当接近表面的水蒸发后，就会留下浓缩的盐。科学家还强调，这一发现提供的证据比勇气号1 月3日着陆以来在其它任何地方发现的证据都更具说服力。科学家介绍，勇气号在火星上驰骋了3�2公里后，离一群小山越来越近。
6月25日，美国航宇局公布了勇气号拍摄的被称作“金壶”的火星岩石照片。这块岩石含有赤铁矿。赤铁矿通常在液态水环境下生成，但火山作用也可能会形成这种矿物。科学家们表示，“金壶”中的赤铁矿究竟是如何形成的，他们尚未找到真正的线索。
原以为两辆火星车在安全着陆后不会出现大的故障，因为以前在火星表面着陆的“海盗”1和2以及“火星探路者”都很顺利，且超额完成了任务。但实际情况却并非如此，勇气号和机遇号着陆后不久便相继“生病”。
2月25日，航宇局又宣布，机遇号电池能量供应系统出现故障，对火星车工作寿命构成威胁。为此，科学家启用了一套新的火星车软件以节省电池用量。
4月13日，控制人员宣布，勇气号和机遇号火星车电脑软件升级工作已基本完成。经过“洗脑”的这对孪生火星车能在火星上跑得更远，“睡”得更香，更不容易“生病”。控制人员在4月12日晚些时候向勇气号发送了指令，指挥火星车电脑在新软件下成功重启。勇气号随后传回的数据显示新软件运行正常。装载了升级软件的机遇号按计划也在4月13日完成电脑的重新启动。
“洗脑”后的火星车在三个方面有显著改进。一是自动导航软件得到更新。原先的导航软件在检测到无法绕过的障碍后，有时不知道下一步该怎么办。有了新软件，火星车会转身去寻找可能的最佳路径，从而能自主地在火星上行驶更远的距离。其次，新软件能帮助火星车自动对存储器故障做出反应，并更轻松地恢复到稳定状态。另外，升级软件中有一部分专门用来解决机遇号上述的加热组件故障。新软件能使机遇号进入“深度睡眠”状态。在这种状态下，火星车电池将不为加热组件供电，从而避免能量损耗。
据悉，在勇气号和机遇号探测计划的实施过程中，航宇局投入的经费和评估测试的严格程度都超过从前，总共耗资约8.2亿美元，但还是出了故障。今后还不知会有什么不可预知的各种突发情况。由此可见，探测火星非常不容易。
2003年6月10日，勇气号发射成功；同月25日，机遇号发射成功。2004年美国东部标准时间1月3日和24日（北京时间各晚一天）分别登上火星。
美国宇航局专家们说，“勇气”号如能不辱使命，那将标志着人类发射的星际探测器自动化程度提升到了前所未有的水平。它有自己的大脑、颈、头、眼睛、手臂，甚至还掌握着与人类地质学家所用工具类似的放大镜和锤子。
“勇气”号长1．6米、宽2．3米、高1．5米，重174千克。它的“大脑”是一台每秒能执行约2000万条指令的计算机，不过与人类大脑位置不同，计算机在火星车身体内部。
从它登陆那时起，火星车探测项目首席科学家史蒂夫·斯奎尔斯就警告说，它的时间不多了。
根据斯奎尔斯的说法，说不定什么时候，火星车的电脑系统就会崩溃，或者电路出现故障，那时火星车就会“寿终正寝”。
然而到2006年10月26日，两辆火星车却仍然都在工作，尤其“勇气”号寿命已经达到1000个火星日。“这很了不起，”探测项目成像专家贾斯廷·梅基说，“‘勇气’号火星车基本还算健康，尤其是考虑它年纪已经这么大。”
打坐拍出好照片实际上，“勇气”号已经有约200天没有挪地方，它现在南半球的山地，那里现在是冬季，太阳在地平线附近，位置很低，而太阳能电池板需要太阳几乎垂直照射才能有效采集能量，因此能量采集不足。
所谓“颈”和“头”是火星车上伸出的一个桅杆式结构，距火星车轮子底部高度约为1．4米，上面装有一对可拍摄火星表面彩色照片的全景照相机作为“眼睛”。两台相机高度与人眼高度差不多，有了它们，火星车能像站在火星表面的人一样环视四周。
当“勇气”号发现值得探测的目标，它会以6个轮子当腿，运动至目标面前，然后伸“手”进行考察。火星车的“手臂”具有与人肩、肘和腕关节类似的结构，能够灵活地伸展、弯曲和转动。上面带有多种工具。
工具之一是显微镜成像仪，能像地质学家手中的放大镜一样，以几百微米的超近距离对火星岩石纹理进行审视。另外还有穆斯鲍尔分光计和阿尔法粒子X射线分光计，可以用来进一步分析岩石构成。还有一个相当于地质学家常用的小锤子的工具，能在火星岩石上打出直径45毫米、深约5毫米的洞，为研究岩石内部提供方便。
“勇气”号依靠餐桌大小的太阳能电池板获得能源，在理想情况下每天最多可在火星上漫步20米，它的观测预计持续90个火星日（相当于地球上的92天）。
这台火星车科学仪器的负责人、美国康奈尔大学科学家斯奎尔斯认为，“勇气”号将是迄今人类遣往其他行星上第一个可以移动的、自动化的大型实验室。他说：我认为这是人类在火星探测方面向前迈出的一大步。
美国航宇局1月10日宣布，勇气号已首次测量了火星上的温度。负责分析数据的一位科学家说，火星上的岩石温度要比由细小颗粒构成的物体温度低。那里目前白天最高温度约为5摄氏度，最低温度约为零下15度。
贡献
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1月20日，该局喷气推进实验室宣布，勇气号首次对火星土壤进行了取样分析，获得了一批宝贵数据，并意外发现了此前没有料到的化学物质。科学家惊讶地发现，火星土壤里含有一种名叫橄榄石的化学物质，其形成通常与火山爆发有关。此外，科学家还在勇气号传回的土壤数据中发现了其它一些熟悉的化学元素，如铁、硫、氯、氩、镍和锌等，其中镍和锌属首次发现。他们据此推断，火星表土可能是由一层颗粒较细的火山岩组成的。
2月7日，勇气号成功地在一块玄武岩类岩石上钻出一个小洞。这是人类火星探测史上的首次岩石钻孔。它花了3小时，用机械臂上的磨具钻入一块名为“阿迪朗达克”的岩石，钻出的洞深 2.7毫米，直径45毫米，以分析火星过去的地质构造。接下来，它利用显微成像仪拍摄了岩石的显微照片。
2月10日，勇气号在火星表面行走了21.2米，打破了“旅居者”1997年创下的单日行走7米的纪录。2月16日，它再次刷新了纪录，走了27.5米。此前的2月15日，勇气号还利用机械臂勘查了一块与众不同的岩石。科学家把这块石头昵称为“米米”。它很可能蕴藏着丰富的火星地质史线索。
2月21日，勇气号将机械臂伸到火星表面的一道浅沟里，寻找那里曾经有水的线索。
3月5日，勇气号第一次找到火星上曾有水存在的证据。它对一块名为“哈姆佛雷”的岩石进行钻孔。科学家在分析矿物质成分后认为，该岩石在形成过程中或刚刚形成之初曾有水渗入，矿物质随水分进入岩石，形成结晶并留在岩石内部。
3月11日，勇气号从火星上拍摄到了地球的照片。这是人类首次获得从其它行星表面拍摄到的地球照片。照片拍摄于日出前1小时，其上的地球是一个“明亮的圆点”。照片是黑白的，但如果人站在火星车的位置眺望地球，可能会看到一个淡蓝色的星球。
该火星车拍到的另一张照片记录到一条又窄又短的光迹。科学家认为这可能是一颗流星，也可能是20世纪70年代升空的“海盗”2轨道探测器——它在完成探测使命后一直在围火星旋转。此外，它还拍到距地球约1500光年的猎户星座中多个明亮的星体。科学家称，拍摄天文照片并不在火星车的主要使命之列，但这些照片有助于研究夜间火星大气中的灰尘和水气含量。
4月1日，科学家又宣布，勇气号在其着陆区发现了火星上过去可能有水的新证据。它对一块名为“马扎察尔”的火星玄武岩进行探测发现，该岩石外部被多层不同的尘埃所覆盖。这一发现强有力地表明，古谢夫区域曾有自己的水源供应。探测显示， “马扎察尔”很显然曾受到过与流体有关的改造。不过曾在古谢夫存在过的水有可能是地下水，水量也许没有机遇号着陆的梅里迪安尼平原曾有过的水多。